小燕子，又稱還珠格格、還珠郡主、方慈，性格活潑又非常叛逆，會點功夫，原是一個在京城生活的窮苦孤兒，靠小偷小盜、劫富濟貧為生。一次巧合，小燕子遇見夏紫薇，與她結拜為金蘭姊妹，后來由于一連串的誤會，小燕子被乾隆皇帝誤當成他的私生女而被封作“還珠格格”。古靈精怪的小燕子在皇宮中引發一系列啼笑皆非的趣事以及與皇后、太后為代表的傳統勢力的進行對抗。

夏紫薇，又稱紫薇格格、明珠格格，與小燕子性格相對，是個典型的琴棋書畫無所不精﹑溫婉嬌柔的才女。她是乾隆皇帝與她的母親——民間女子夏雨荷所生的私生女。入京尋父屢屢碰壁，卻在認識小燕子后命運發生改變。曾一度因為備受寵愛的晴兒而有些嫉妒，后與其成為好友。盡管多次在皇宮內被刑求，仍然以德報怨最終獲得了皇后及太后的認可。

永琪，乾隆的第五個皇子，也是最喜愛的兒子。有才氣，孝順而且精通武功。永琪與大臣福倫的兒子福爾康和福爾泰是摯友。在一次皇家狩獵中，無意中射傷了小燕子。小燕子進皇宮后，永琪已喜愛上了她的率真和獨特魅力。但因是自己的妹妹，只好壓下這份感情。得知她不是自己的妹妹之后，便愛上了她。經過一系列的風波，最終娶小燕子為妻。然而在第三部中，為了拯救簫劍的性命被迫再娶知畫為福晉，最終，和小燕子離開皇宮隱居云南大理，過…

福爾康，夏紫薇丈夫，乾隆帝駙馬。福家大公子，其父福倫為內閣大學士、忠勇一等公；其弟福爾泰為西藏駙馬。他英俊瀟灑、知書達禮、身手不凡，是乾隆皇帝的御前侍衛。爾康在一次巡游中遇上了真正的皇女紫薇，并從紫薇近乎失去理智的呼喊中聽出事情的蹊蹺，旋即帶紫薇回到府上，并悄悄地愛上了她。爾康命中犯桃花，接連不斷地有女人為他傾心：譽親王的獨生女晴兒在三年前的一個雪夜里對他產生了綿綿情意；西藏土司巴勒奔最寶貝的女兒…

金鎖乃是夏紫薇的侍女，受夏家重恩，她衷心誠意為小姐夏紫薇服務，因夏紫薇母親夏雨荷在臨終之前，叫紫薇去尋找自己的父親，于是，金鎖跟著紫薇走上了“尋爹之路”。從小和紫薇一起長大，和紫薇情同姐妹，忠誠但有時多疑，后和柳青結為一對。

乾隆是永琪和紫薇的阿瑪，是一個威風八面、睿智果然的君王，一個慈愛善良、溫和體帖的父親，一個風流儒雅、才氣逼人的男人。