作為和土佐聯手的海援隊成員，龍馬他們再度出發，和新加入的脫藩浪士們一起，在小曾根的準備以及土佐藩的庇護之下，他們利用船繼續做新商務，而他們的真正目的卻是促成大政奉還。長崎奉行朝比奈還在繼續追殺龍馬，但后藤象二郎以龍馬還是土佐藩士為由，阻止了對龍馬的追捕。但是龍馬預感到自己會有危險，所以他前往下關，準備把妻子阿龍托付給三吉照顧。此時高杉病情加重，已經無力回天，龍馬與高杉和木戶見面，傳達給他們大政奉還的計劃，他勸說長州也不要采取戰爭手段，可以用和平方法推翻幕府，但是木戶不接受他的建議。龍馬又和高杉談起新國家制度，他也決心繼承高杉的夢想。中岡也在此時來見龍馬，希望可以作為陸援隊成員討伐幕府。另一方面，彌太郎開始在長崎一展所長。此時龍馬成功從大洲藩借來了船只，他們前往大阪開始海援隊的第一個工作，然而好友高杉卻在下關走完了自己的人生。